Questões de Mecatrônica do ano 2023

A figura abaixo apresenta um robô definido no espaço plano com cadeia cinemática do tipo RRP, sendo que R representa uma junta de revolução e P representa uma junta do tipo prismática.


O robô RRP possui como base de referência o sistema de coordenadas O₀–x₀y₀z₀ e o sistema de coordenadas O_e–x_ey_ez_e fixo no elo do efetuador. A primeira junta de revolução tem seu eixo de rotação na direção e sentido do eixo z₀ (perpendicular aos eixos x₀ e y₀, ou seja, saindo da página) passando pela origem do sistema de coordenadas da base em O₀, com deslocamento de junta definido pelo ângulo ?₁, medido entre o eixo x₀ e a reta definida pelos pontos O₀ e B, sobre o elo a₁. A segunda junta de revolução tem eixo de rotação paralelo ao eixo da primeira junta de revolução, ou seja, na direção e sentido de z₀, mas passando pelo ponto B, com deslocamento de junta definido pelo ângulo ?₂, medido entre a reta definida entre os pontos O₀ e B (alongamento tracejado na figura) e a reta definida entre os pontos B e a origem O_e. A terceira junta prismática tem seu eixo na direção e sentido do eixo x_e (eixo x do sistema de coordenadas do efetuador) definido pela relação
x_e = O_e ? B / ?O_e ? B? 
passando pelo ponto B, com deslocamento d₃, correspondente à distância entre os pontos B e O_e. Com respeito ao robô RRP, indique se as afirmativas a seguir são verdadeiras (V) ou falsas (F) e assinale a alternativa com a sequência correta de cima para baixo.
( ) Não é possível gerar movimento de deslocamento para o efetuador do robô RRP na direção de z0. ( ) O robô RRP possui quatro graus de mobilidade. ( ) O volume de trabalho do robô RRP é cilíndrico. ( ) O robô RRP não possui singularidades.

Entre os vários aspectos a serem considerados na especificação de um robô, é importante definir o seu número de graus de liberdade. Com relação a esse assunto, é correto afirmar que:

CAPP (planejamento de processo auxiliado por computador, do inglês Computer-Aided Process Planning) e CAM (manufatura auxiliada por computador, do inglês Computer-Aided Manufacturing) consistem no planejamento e na preparação das instruções de operação detalhadas para transformar um desenho de engenharia em produto final. Com relação ao CAPP e ao CAM, indique se as afirmativas a seguir são verdadeiras (V) ou falsas (F) e assinale a alternativa com a sequência correta de cima para baixo.
( ) O CAPP tem por base três formas de planejamento do trabalho: variante, automático e generativo.
( ) O CAPP tem as seguintes etapas básicas: sequenciamento de operações; determinação do maquinário e ferramentas aplicáveis; lubrificação de peças; definição das condições de processo e respectivos tempos de fabricação.
( ) O CAM pode ser classificado em duas grandes categorias, de acordo com o sistema computacional: sistemas computadorizados de controle e monitoração e sistemas de suporte da produção.
( ) Sistemas como MRP e programação CNC são exemplos de CAM.
( ) Na forma variante de CAPP, as peças são classificadas de acordo com semelhanças de caráter geométrico ou de utilidade.

Tomando por base a norma ISO 1219, o desenho abaixo apresenta um circuito pneumático contendo uma válvula conectada a um cilindro pneumático.

Com relação a esse circuito pneumático, indique se as afirmativas a seguir são verdadeiras (V) ou falsas (F) e assinale a alternativa com a sequência correta de cima para baixo.
( ) A válvula é direcional do tipo 3/2. ( ) A válvula tem acionamento mecânico e retorno por mola. ( ) A válvula é normalmente fechada de controle por solenoide. ( ) O cilindro tem retorno por mola. ( ) Quando o acionamento 1S0 for ativado, o pistão do cilindro avança linearmente até a posição 2 e retorna automaticamente até a posição 1, repetindo esse ciclo até que 1S0 seja desativado. 

As redes de comunicação para automação industrial são classificadas em Sensorbus, Devicebus e Fieldbus, de acordo com o tipo de controle, de dispositivos e de mensagens para os quais são concebidas. Em relação a essa classificação, analise as afirmativas abaixo e assinale a alternativa correta.
I. As redes ASi são um exemplo típico de Sensorbus voltadas à comunicação de sensores e atuadores discretos.
II. As Devicebus são especificadas para comunicação de controladores lógicos programáveis e outros dispositivos de automação industrial cujas mensagens são predominantemente organizadas em bytes.
III. As altas taxas de transmissão de dados das redes Fieldbus garantem que os sinais digitais sejam transmitidos em tempo real entre os sensores e atuadores distribuídos nas malhas de controle do processo industrial.
IV. As barreiras de segurança intrínseca das redes Fieldbus permitem que estratégias de controle e de segurança sejam executas localmente nos atuadores instalados em áreas classificadas, sujeitas a risco de incêndio e explosão.