João e Pedro, maiores e capazes, livres e conscientemente...

A autoria colateral ocorre quando dois agentes têm a intenção de obter o mesmo resultado, porém um desconhece a vontade do outro, sendo que o objetivo poderá ser atingido pela ação de somente um deles ou pela ação de ambos. Exemplo: Jorge e Antônio pretendem matar Carlos, e para tanto se escondem próximo à sua residência, sem que um saiba da presença do outro, e atiram na vítima. Assim, Jorge e Antônio responderão por homicídio em autoria colateral já que um não tinha conhecimento da ação do outro (não há vínculo psicológico). Salienta-se que, se apenas o tiro desferido por Jorge atingir Carlos, ele responderá por homicídio consumado, ao passo que Antônio responderá por homicídio tentado. Se não for possível verificar qual tiro matou Carlos, Jorge e Antônio responderão por tentativa de homicídio. Porém, se Jorge desfere tiro em Carlos e o mata, e só depois é que Antônio atira na vítima, haverá crime impossível para ele. Neste caso, se não for possível identificar qual tiro matou Carlos, ambos os agentes serão absolvidos por crime impossível (autoria incerta).

Não houve autoria colateral. Autoria colateral ocorre quando dois ou mais agentes comentem o mesmo núcleo do tipo penal e não há conhecimento prévio da vontade do outro. Pode-se dizer também para caracterizar a autoria colateral que não há presença do liame subjetivo.

Houve ações diferentes, os dois rapazes arrombaram e menina subtraiu os objetos.

O Art. 288 do CP já demonstra que se alguém se associar com outrem - 3 (três)  ou mais pessoas no caso - ocorre nas penas prescritas no mesmo artigo. Sem contar que, para o crime se configurar de autoria colateral nenhum dos agentes saberá da intenção do outro. Ou seja, agem dessociadamente.